Research on fusion application of C-V2X and ADAS

doi:10.12267/j.issn.2096-5931.2024.03.001

Abstract

Abstract:

The fusion of intelligence and connectivity to achieve automated driving has become an industry consensus, but research on fusion of intelligence and connectivity applications at home and abroad is still in the exploratory stage. Therefore, it is necessary to investigate the current research situation of fusion application of Cellular Vehicle-to-Everything (C-V2X) and Advanced Driver-Assistance System (ADAS) at home and abroad, summarize the research methods of fusion applications, analyze the benefits of integrating C-V2X technology and typical fusion application scenarios, in order to explore standardization from two perspectives of fusional safety, and functional performance requirements.

Key words: C-V2X, C-V2X and ADAS fusion, fusion application, functional safety

CLC Number:

TN929.5
U495

ZHANG Xueyan, HU Jinling, FANG Jiayi, DENG Hui, DENG Tingting, YANG Tian. Research on fusion application of C-V2X and ADAS[J]. Information and Communications Technology and Policy, 2024, 50(3): 2-8.

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URL:

http://ictp.caict.ac.cn/EN/10.12267/j.issn.2096-5931.2024.03.001

http://ictp.caict.ac.cn/EN/Y2024/V50/I3/2

Figures/Tables 4

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要素名称	包含元素	C-V2X技术价值增益举例
基础设施	道路类型、道路表面、道路边缘、道路几何	具备非视距感知和全局感知能力,可扩展功能适用的道路类型和道路几何结构
驾驶操作限制	速度限制、交通条件	具备非视距感知和全局感知能力,可扩展功能适用的速度范围
周边物体	标志标牌、道路使用者、非道路使用者障碍物/物体	与周边物体直接通信,可增强对周边物体状态和意图识别的准确性
互联	车辆、交通密集信息、远程车队管理系统、设施传感器等	与周围环境通信,可提升与周围环境的互联特性
环境条件	天气、天气导致的路面条件、颗粒物、光照	通信能力不受环境因素影响,可扩展功能适用的环境条件
区域	地理围栏、交通管控区域、学校区域、干扰区域等	—

要素名称	包含元素	C-V2X技术价值增益举例
基础设施	道路类型、道路表面、道路边缘、道路几何	具备非视距感知和全局感知能力,可扩展功能适用的道路类型和道路几何结构
驾驶操作限制	速度限制、交通条件	具备非视距感知和全局感知能力,可扩展功能适用的速度范围
周边物体	标志标牌、道路使用者、非道路使用者障碍物/物体	与周边物体直接通信,可增强对周边物体状态和意图识别的准确性
互联	车辆、交通密集信息、远程车队管理系统、设施传感器等	与周围环境通信,可提升与周围环境的互联特性
环境条件	天气、天气导致的路面条件、颗粒物、光照	通信能力不受环境因素影响,可扩展功能适用的环境条件
区域	地理围栏、交通管控区域、学校区域、干扰区域等	—

融合功能	C-V2X 增益类别	融合应用场景	应用场景描述	挑战
C-AEB	功能改进	交叉路口遮挡横穿制动	在交叉路口,路侧有障碍物或者车辆遮挡,C-AEB可探测到路口的横穿车辆并在有碰撞风险时及时制动	交叉路口处交通参与者类别的感知不全面,导致C-AEB误触发或漏触发,影响驾驶体验
C-AEB	ODD拓展	弯道/桥梁自动紧急制动	在影响视距的大曲率弯道/桥梁,C-AEB可探测到非视距的目标车辆,并在有碰撞风险时及时制动	远车定位精度由于环境影响下降,导致C-AEB误触发,降低驾驶舒适度
CACC	功能改进	异常道路通行	CACC功能可获得施工、湿滑、坑洼、车辆事故等道路异常状态信息,对车辆进行路径规划和调整,控制车辆通过异常路段	道路异常状态信息的感知精度不准确,导致CACC不能及时、准确规划路径,降低驾驶舒适度
CACC	ODD拓展	信号灯路口通行	CACC功能可获得前方路口/路段的信号灯相位及配时信息,调整车速或车辆启停,控制车辆平稳通过信号灯路口	信号灯数据是否统一和准确,会影响车辆能否根据信号灯信息平稳、舒适地通过信号灯路口

融合功能	C-V2X 增益类别	融合应用场景	应用场景描述	挑战
C-AEB	功能改进	交叉路口遮挡横穿制动	在交叉路口,路侧有障碍物或者车辆遮挡,C-AEB可探测到路口的横穿车辆并在有碰撞风险时及时制动	交叉路口处交通参与者类别的感知不全面,导致C-AEB误触发或漏触发,影响驾驶体验
C-AEB	ODD拓展	弯道/桥梁自动紧急制动	在影响视距的大曲率弯道/桥梁,C-AEB可探测到非视距的目标车辆,并在有碰撞风险时及时制动	远车定位精度由于环境影响下降,导致C-AEB误触发,降低驾驶舒适度
CACC	功能改进	异常道路通行	CACC功能可获得施工、湿滑、坑洼、车辆事故等道路异常状态信息,对车辆进行路径规划和调整,控制车辆通过异常路段	道路异常状态信息的感知精度不准确,导致CACC不能及时、准确规划路径,降低驾驶舒适度
CACC	ODD拓展	信号灯路口通行	CACC功能可获得前方路口/路段的信号灯相位及配时信息,调整车速或车辆启停,控制车辆平稳通过信号灯路口	信号灯数据是否统一和准确,会影响车辆能否根据信号灯信息平稳、舒适地通过信号灯路口

C-V2X技术增益类别	指标内容	C-AEB标准化建议
功能改进	目标车辆识别距离远车≥150 m,行人≥60 m	增加障碍物、道路异常信息等识别种类,并将识别距离要求统一扩大至150 m
	车速限制:乘用车5~60 km/h,商用车5~80 km/h	扩大车速限制范围,如可扩展至5~120 km/h
	对前方同一车道较低车速行驶、减速行驶或静止的车辆的监测、预警、制动	增加前前车静止、前车突然切出场景下的监测、预警或制动;增加交叉路口下对横穿车辆的碰撞预警或制动
ODD拓展	试验环境和道路条件应符合GB 21670-2008中的相关要求	考虑雨、雪、雾,隧道、大曲率弯道等不同试验环境和道路条件下的测试,使得功能要求更符合实际交通情况